行业和阶层组建的矿兵、盐兵、僧兵——如河南嵩山地少林兵和山西五台山的五台兵等，遇有战争，常被召出征，战争结束则仍回原址。
大明定鼎之初，京军只有四十八卫，后来朱元璋地四子、分封于北京地燕王朱棣起兵夺嫡，为了防守已经退往草原地北元残余，将国都迁到了北京，史称“天子守国门”。
北京接近前线，京军于是狂涨，最终多达七十二卫，并正式成立了“五军”、“三千”、“神机”三大营，平时，五军营习营阵，三千营主巡哨，神机营掌火器，战时扈驾随征，以后，京军制度也还累有更易。
此外，尚有拱卫皇帝的侍卫亲军，如锦衣卫和金吾、羽林、虎贲、府军等十二卫军，以及隶属宫内御马监的武骧、腾骧、左卫和右卫等四卫营。
卫军主要是步军、骑军，东南沿海也置有水师，官府曾命福建、江浙沿海诸卫造船抗倭，使水师获得了很大的展。
卫军的武器装备，不仅刀牌、弓箭、枪弩等冷兵器制作精良，火器已占很大比例，铜铳、铁铳、地雷、各类火炮开始装备部队。
朝廷还设立兵仗和军器两局，负责铸造火器，各省都司、卫所也遍设杂造局，专管所在卫所的兵器修造。
在早期，卫军主要来自随朱元璋起事的“从征军”、元朝和割据势力投降的“归附军”、因犯罪而被谪的“恩军”以及抑配民户入伍的“垛集军”。
“垛集”原是军伍缺额时抑配民户补充军伍的一种办法，朝廷颁行《垛集令》后成为卫军的主要徵集方式。
按《垛集令》的规定，平民三户为一个单位，其中一户称正户，出军丁，其余为贴户，正军死，贴户丁补，到大明中期，正户与贴户的壮丁轮流更代为军。
大明军民也进行了严格分籍，当军之家皆入军籍，称军户，属都督府，不受地方行政官吏管束，优免一丁差徭，身份和经济地位都与民户不同。
军户固定承担兵役，父死子继，世代为兵，并随军屯戍，住在指定卫所。若军户全家死绝或逃亡，由官府派员到原籍勾补亲族或贴户顶替，称为“勾军”或“清军”。
卫军实行屯田制度。按规定，边地军丁三分守城，七分屯种；内地军丁二分守城，八分屯种。每个军丁授
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